Staroveké sústruhy sa obsluhovali ručne alebo nohou a používali laná na otáčanie obrobku pri rezaní ručným-nástrojom. V roku 1797 vytvoril britský mechanický vynálezca Maudsley moderný sústruh so skrutkou-poháňaným nástrojovým stojanom a v roku 1800 zaviedol zmenu prevodových stupňov na zmenu rýchlosti posuvu a stúpania obrábaného závitu. V roku 1817 použil ďalší Angličan Roberts štvorstupňovú kladku a mechanizmus zadnej kladky na zmenu otáčok vretena. Na zlepšenie mechanizácie a automatizácie vynašiel v roku 1845 americký Fitch revolverový sústruh. V roku 1848 sa objavil americký rotačný sústruh. V roku 1873 Američan Spencer zostrojil jednovretenový automatický sústruh a krátko nato zostrojil trojvretenový automatický sústruh.
Začiatkom 20. storočia sa objavili sústruhy s prevodovkami poháňanými jedným motorom. Po prvej svetovej vojne sa v dôsledku potrieb muničného, automobilového a iného strojárskeho priemyslu rýchlo rozvíjali rôzne-výkonné automatické sústruhy a špecializované sústruhy. Na zvýšenie produktivity malo-sériovej výroby boli koncom 40. rokov 20. storočia široko používané sústruhy vybavené hydraulickými kopírovacími zariadeniami a boli vyvinuté aj sústruhy s viacerými nástrojmi. V polovici-50-tych rokov boli vyvinuté programom riadené sústruhy s diernymi štítkami, špendlíkovými doskami a číselníkovými spínačmi. Technológia numerického riadenia sa na sústruhoch začala používať v 60. rokoch a prudký rozvoj zaznamenala po 70. rokoch 20. storočia.